多移動機(jī)器人系統(tǒng)在協(xié)作完成復(fù)雜任務(wù)時(shí)，涉及到各機(jī)器人任務(wù)、規(guī)劃、控制間的協(xié)調(diào)[12][13]，多智能體理論的研究已為這些協(xié)調(diào)行為提供了思想與策略，但如何把這些抽象的思想與策略結(jié)合到具體系統(tǒng)中加以實(shí)現(xiàn)，同時(shí)又能體現(xiàn)普適性，涉及到用什么工具正確描述各層次的系統(tǒng)行為。目前在任務(wù)協(xié)調(diào)層典型的描述工具是離散事件動態(tài)系統(tǒng)理論中的有限狀態(tài)機(jī)（FSA）方法，但如何對不同層次的行為借鑒混合系統(tǒng)理論和方法進(jìn)行統(tǒng)一描述，還是在研究的熱門課題。

l Schneider Modicon（施耐德莫迪康）：Quantum 140系列處理器、控制卡、電源模塊等。

l ABB：工業(yè)機(jī)器人備件DSQC系列、Bailey INFI 90等。

l Siemens(西門子)：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens數(shù)控系統(tǒng)等。

l Motorola（摩托羅拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。

l XYCOM：I/O 、VME板和處理器等。

l GE FANUC(GE發(fā)那科)：模塊、卡件、驅(qū)動器等各類備件。

l Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服馬達(dá)、伺服驅(qū)動器。

l Bosch Rexroth（博世力士樂）：Indramat，I/O模塊,PLC控制器,驅(qū)動模塊等。
RELIANCE ELECTRIC 0-54339-39 USPP 05433939

RELIANCE ELECTRIC 2GU41007 NSFP 2GU41007

RELIANCE ELECTRIC 0-51893-3 USPP 0518933

RELIANCE ELECTRIC H-6100-0-H00AA USPP H61000H00AA

RELIANCE ELECTRIC 0-49009-13 NSFP 04900913

RELIANCE ELECTRIC 0-55307 NSFP 055307

RELIANCE ELECTRIC 1AC4103U USPP 1AC4103U

Reliance Electric 45C-381B/45C381B/45C381/45C-381-B

RELIANCE ELECTRIC 831677 NSPP 831677