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TR201200對于空間受限應(yīng)用，機器人設(shè)計人員還可以選用內(nèi)置了微控制器和內(nèi)存的加速度傳感器，通過定制軟件構(gòu)建微小的系統(tǒng)。由于這些傳感器通常無需其它處理器便能連接其它傳感器，因此經(jīng)常被稱為傳感器集線器。例如，飛思卡爾D3604-60001提供3x3-mm三軸加速度傳感器和帶有14KB閃存和1.5KBRAM的32位微控制器。當(dāng)機器人的末梢或手臂部分需要安放傳感器時，飛思卡爾TRICONEX 3664和其它類似器件就非常有用，因為機器人的末梢或手臂部分的空間非常狹小。另一個應(yīng)用是設(shè)計精致小巧的可穿戴式機器人系統(tǒng)，甚至用于內(nèi)窺鏡檢查醫(yī)療應(yīng)用的可吞咽機器人膠囊。
基于現(xiàn)場總線的FANUC 分布式控制
一問題的提出
1 問題的提出
1.1隨著網(wǎng)絡(luò)總線通訊技術(shù)的飛速發(fā)展，分布式控以其高可靠、易維護、布線施工簡單等優(yōu)點，正在取代集中式控制。目前，流行的PROFIBUS 、CC-
FANUC對本公司的主站（NC系統(tǒng)）和從站（NC系統(tǒng)）用現(xiàn)場總線連網(wǎng)通訊有完整解決方案，無須用戶做太多工作。
但是，有些FANUC應(yīng)用系統(tǒng)的遠程輸入/輸出（I/O）（如輔機、上下料物流滾道、冷卻系統(tǒng)、液壓）離FANUC NC系統(tǒng)距離太遠。按傳統(tǒng)接入方法（1長距離拉線；2用光纜連接現(xiàn)場的IO
SIEMENS的ET200 PROFIBUS從站、OMRON的DEVICENET遠程接入從站和三菱CC
2 問題的難點
第三方從站（SIEMENS ET200）接入到FANUC 主站是FANUC系統(tǒng)分布控制機加自動線面臨的大挑戰(zhàn)。
FANUC系統(tǒng)對于總線通訊、總線接入從站采取市場化策略，只提供接口。在中國大陸流行的DEVICENET、PROFIBUS從站都可以用于FANUC主站系統(tǒng)上。用戶要采用分布式控制必須采用第三方產(chǎn)品，第三方產(chǎn)品和FANUC公司均不對對方產(chǎn)品提供技術(shù)服務(wù)，用戶要承擔(dān)無任何技術(shù)支持而失敗的巨大風(fēng)險，所有工作由用戶自行負責(zé)完成。
DEVICENET、PROFIBUS從站接入FANUC主站是非常困難的。用戶須將從站的ESD或GSD相關(guān)參數(shù)輸入FANUC主站，F(xiàn)ANUC主站才識別有關(guān)從站。在沒有技術(shù)支持的條件下在含有數(shù)十萬數(shù)據(jù)的ESD或GSD文件中找到FANUC需要的相關(guān)參數(shù)，對于非總線研究的用戶來說是不可想象的，這是國內(nèi)非FANUC從站接入FANUC主站幾乎沒有先例的根本原因。
二 分布控制的方案
1 分布控制的方案
考慮到先進性、可行性和我們目前的技術(shù)儲備，我們決定采用FANUC主站通過PROFIBUS連接FANUC從站+SIEMENS ET200從站的控制方案。參看圖1，F(xiàn)4-5、F1-2按狃站距主站太遠，用ET200從站,單機電柜也有ET200從站，負責(zé)單機夾具IO。ET200從站直接由FANUC輸送主站控制。
SIEMENS ET200從站解決遠程IO的接入和單機夾具IO接入，信號直接進入FANUC主站，便于輸送的控制。FANUC從站和主站控制單機伺服軸和輸送伺服軸。
創(chuàng)新點和難點：SIEMENS ET200 PROFIBUS從站接入到FANUC PROFIBUS主站。
2 FANUC主站和FANUC從站、SIEMENS ET200從站信息交換
ADEPT TECH 10330-00500 NSPP 1033000500
ADEPT TECH 10300-1600 USPP 103001600
ADEPT TECH 10332-00500 REV A PC BOARD VJ1 CARD *USED*
One-day shipping available
ADEPT TECH 10300-11200 USPP 1030011200
ADEPT TECH 10332-22000 USPP 1033222000
ADEPT TECH 10310-70200 USPP 1031070200
ADEPT TECH 10310-61210 USPP 1031061210
ADEPT TECH 10330-00500 USPP 1033000500
ADEPT TECH 10332-00505 USPP 1033200505
ADEPT TECH 133 USPP 133
ADEPT TECH 10154-66100 USPP 1015466100
ADEPT TECH 10300-15520 NSFP 1030015520
ADEPT TECH 10300-15200 NSPP 1030015200
ADEPT TECH 10332-11400 NSPP 1033211400
ADEPT TECH 90332-00380 NSFP 9033200380
ADEPT TECH MI6E USPP MI6E
Adept Tech 10330-11350 or 30330-11351 #7625
ADEPT TECH 90332-48050 NSFP 9033248050
ADEPT TECH 10330-10200 USPP 1033010200
ADEPT TECH 10330-10250 USPP 1033010250
ADEPT TECH 10332-21000 NSFP 1033221000
ADEPT TECH 10330-00180 PC BOARD DUAL B AMP REV. P3
ADEPT TECH 10300-15100 USPP 1030015100
ADEPT TECH 10300-15500 USPP 1030015500
ADEPT TECH 10300-15520 USPP 1030015520
ADEPT TECH 90332-00380 NSPP 9033200380
ADEPT TECH 10300-15200 USPP 1030015200
ADEPT TECH 10332-11410 USPP 1033211410
ADEPT TECH PN# 30330-12350 VME SIO MODULE REV. B
ADEPT TECH 10332-00712 USPP 1033200712
ADEPT TECH 10300-15400 USPP 1030015400
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NICE LOT OF 15 ACCURAY Control Interface Boards (2175)
ACCURAY 2-067441-002 SCANNER PRINTED CIRCUIT BOARD MODULE CARD PCB 55216
ACCURAY 064851-001
ACCURAY SCANNER CIRCUIT BOARD BD40DM 60155750-001 PCB MODULE CARD HEDP-G 58689
ACCURAY 8-061594-003 PC BOARD AD-7-061595-00?3
ACCURAY 8-061588-002 I/O BOARD 8061588002
ACCURAY 9-085158-001 SCANNER CONTROL PCB PRINTED CIRCUIT BOARD CARD MODULE 58639
ABB ACCURAY 084903-001 TEST PANEL 084903001
ACCURAY 2-067441-002 PCB BOARD EXCELLENT CONDITION
ACCURAY 64844-002 USPP 64844002
ACCURAY 67461-002 USPP 67461002
ACCURAY 67461-003 USPP 67461003
ACCURAY 69242-002 USPP 69242002
ACCURAY 60155750-001 SCANNER CIRCUIT BOARD PCB MODULE CARD HEDP-G BD40DM 55217
ACCURAY 1180M AD-6-054449-05?7 CONTROL PANEL DISPLAY MODULE ASSEMBLY 58700
ACCURAY 083892002 NSFP 083892002
ACCURAY 085217-001 INTERFACE CIRCUIT BOARD MODULE CARD 56756
ACCURAY 083964-001 NSPP 083964001
ACCURAY 064860-003 PC CIRCUIT BOARD MODULE CAD FDI PLC CARD 54543
ACCURAY 085156-001 REV. DC PC BOARD 085156001
ACCURAY 100680-002 USPP 100680002
ACCURAY INPUT OUTPUT 8-085217-001 I/O CIRCUIT BOARD W/R600M ELECTROMETER 58648
ACCURAY 085354-001 NSPP 085354001
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AMETEK USG SOLFRUNT MODEL 1903 4 1/2" PRESSURE GAUGE 400PSI 1/2 ANPT LBM 150511
2 NEW -8 to +8, 60 PSI Ametek 2.5" Low Pressure Gauge
AMETEK LAMB AC/DC Motor, 1/4 HP, 19.5k RPM, 120 V, 480 W 3GXF6
AMETEK USG GAUGE 138028A, 3-1/2" P844UK, 1/4" NPT
AMETEK US GAUGE 1X666
Ametek Pressure Gauge S31600-60 0-60 Psi 4 1/2"(3629)
Ametek Pressure Gauge S31600 0-30 Psi 4 1/2" (3628)
9 BLADE STEEL WIND generater HUB 4 AIR-X BLDS Ametek or PM generator 5/8" center
(5) NEW Ametek P844U Pressure Gauges 60, 100, 100, 160, 160psi 1/8” NPT
Prestolite JAA-4008C Yale 75Amp Contactor 36V Coil Ametek 750563100 New in Box
Vintage Brass Ametek Instrument Pressure Gage 300psi NEW
9 BLADE STEEL WIND turbine HUB 4 AIR-X BLDS Ametek or PM generator 5/8" center
AMETEK P733 15" H2O 1/4 ANPT 2-1/2" GAUGE NEW
Ametek Digistrobe 0785107
AMETEK USG V534 2" 30"HG-0# 1/8LM CANNER GAUGE 162855A
AMETEK ROTRON MAX 35000 2711JF RPM 11300 PH:3 MOTOR.
AMETEK SC-1326W THERMOCOUPLE TRANSMITTER 115 VAC
MANSFIELD AMETEK MECHANICAL FORCE GAUGE L-2
SAZ4201BC *NEW* OE Solenoid for Prestolite, Ametek 12V
New AMETEK 48134 EXTERNAL MOTOR CONTROLLER
Ametek or Hunter Spring force gage gauge mounting for comparator stands
Ametek P844U Pressure Gauge 0-15 PSI
AMETEK PANALARM ACS8-120A (NEW)
NEW AMETEK 4 1/2" GAUGE 160 PSI 1/2" ANPT FIG. 1981
NEW AMETEK 1980 SOLFRUNT GAUGE 100 PSI 4-1/2" 1/2" NPT
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Ametek US Guage Glycerin filled 2.5" dial guage
AMETEK L29P844U PRESSURE GAUGE *NICE*
AMETEK GAUGE 06-08-00-D1 *NICE*
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Ametek Hunter Spring Mechanical Force Gage L-500 Instruction Machinist Toolmaker
AMETEK SDO414600L128 CABLE ASSEMBLY 925 A1 NEW!!!
SV Ametek Aircraft Ammeter Indicator P/N 520123
NEW AMETEK SD0508200L15 CONN & CABLE ASSY 1746/2500
USG Ametek 400 PSI 153013 P 550 1/4 ANPT Liquid Filled
Ametek Drexelbrook The Point PXLX-Integral Series Point Level Switch Housing
Ametek TMD-T1810 Cooking Timer National Controls USED
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