其中P[i][j](i,j=0,1,2)表示由點P決定的子塊中的各個像素;T[i][j](i,j=0,1,2)表示由上一幀的質(zhì)心點決定的子塊中的各個像素。

*后，判定某個點P是否與上一幀的特征點T匹配的標(biāo)準為：P須同時滿足式(7,8)。

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其中P.H表示待匹配點P的H特征值;meanH表示目標(biāo)區(qū)域的平均H特征值;滿足式(8)能夠保證匹配點在目標(biāo)區(qū)域內(nèi)。

2.2.3聚類色塊區(qū)域

其目的是找出色塊區(qū)域，色塊區(qū)域的質(zhì)心點即為特征跟蹤結(jié)果。在步驟(2)中已經(jīng)找到了聚類的起始點，由于H反映圖像的色彩特性，所以根據(jù)匹配點的H特征值是否在由色塊的平均H特征值確定的某個范圍內(nèi)來聚類色塊區(qū)域，即滿足式(8)。這樣既可保證識別精度，又減少了圖像信息計算量。

3二次成像法

設(shè)Zc1,Zc2分別表示在t1,t2時刻目標(biāo)與成像系統(tǒng)的距離(深度值);d1′，d2′分別表示t1,t2時刻目標(biāo)在圖像平面的幾何特征值，為便于表示，d1′，d2′可以是目標(biāo)的像的外接圓直徑或者外接矩形的邊長，則有：

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