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目標(biāo)的獲取即在攝像機采集的圖像中搜索是否有特定目標(biāo)，并提取目標(biāo)區(qū)域，給出目標(biāo)在圖像中的位置特征點。
由于機器人控制實時性的需要，過于耗時的復(fù)雜算法是不適用的，因此以顏色信息為目標(biāo)特征實現(xiàn)目標(biāo)的獲取。本文采用了HSI模型，3個分量中，I是受光照影響較大的分量。所以，在用顏色特征識別目標(biāo)時，減少亮度特征I的權(quán)值，主要以H和S作為判定的主要特征，從而可以提高顏色特征識別的魯棒性。
廈門岳航計算機工程有限公司
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考慮到連通性，本文利用捕獲圖像的像素及其八連通區(qū)域的平均HS特征向量與目標(biāo)像素的HS特征向量差的模是否滿足一定的閾值條件來判別像素的相似性;同時采用中心連接區(qū)域增長法進行區(qū)域增長從而確定目標(biāo)區(qū)域。圖2給出了目標(biāo)區(qū)域分割的算法流程。
SWC 60-1R 3.048M
SWC 50K1/2L 3.048M
Klauke 473/8
Klauke 473/1
Siemens 3RH1140-1AP00
Siemens 3RV1421-0JA10
Pfannenberg FLZ 520
SWC 50-1R 3.048M
WORNER DELTA BS 3-35
Siemens 3RH2911-2GA22
55.34.9.024.0040
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Schmersal BPS 36-1
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SUNX PM-Y44
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