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調(diào)試辦法

1、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。[2] 
在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默許使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保管，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。
在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。普通來(lái)說(shuō)，倡議使伺服工作中的大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比方，山洋是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，假如你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。
2、接線
將控制卡斷電，銜接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必需要接的：控制卡的模仿量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且能夠用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，假如不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡能否能夠正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置
3、試方向
關(guān)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，假如反應(yīng)信號(hào)的方向不正確，結(jié)果肯定是災(zāi)難性的。經(jīng)過(guò)控制卡翻開伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。普通控制卡上都會(huì)有抑止零漂的指令或參數(shù)。運(yùn)用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向能否能夠經(jīng)過(guò)這個(gè)指令（參數(shù)）控制。假如不能控制，檢查模仿量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。假如電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，倡議在1V以下。假如方向不分歧，能夠修正控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其分歧。
4、抑止零漂
在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，hao將其抑止住。運(yùn)用控制卡或伺服上抑止零飄的參數(shù)，認(rèn)真調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂自身也有一定的隨機(jī)性，所以，不用請(qǐng)求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。
5、樹立閉環(huán)控制
再次經(jīng)過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑覺得了，假如真實(shí)不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)翻開。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該曾經(jīng)可以依照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)依照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必需要做的工作，而這局部工作，更多的是經(jīng)歷，這里只能從略了。
性能比擬

伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的性能比擬
步進(jìn)電機(jī)作為一種開環(huán)控制的系統(tǒng)，和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著實(shí)質(zhì)的聯(lián)絡(luò)。在目前國(guó)內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用非常普遍。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的呈現(xiàn)，交流伺服電機(jī)也越來(lái)越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了順應(yīng)數(shù)字控制的開展趨向，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。固然兩者在控制方式上類似（脈沖串和方向信號(hào)），但在運(yùn)用性能和應(yīng)用場(chǎng)所上存在著較大的差別?，F(xiàn)就二者的運(yùn)用性能作一比擬。
一、控制精度不同
兩相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角普通為 1.8°、0.9°，五相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角普通為0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步進(jìn)電機(jī)經(jīng)過(guò)細(xì)分后步距角更小。如三洋公司（SANYO DENKI）消費(fèi)的二相混合式步進(jìn)電機(jī)其步距角可經(jīng)過(guò)撥碼開關(guān)設(shè)置為1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進(jìn)電機(jī)的步距角。
交流伺服電機(jī)的控制精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。以三洋全數(shù)字式交流伺服電機(jī)為例，關(guān)于帶規(guī)范2000線編碼器的電機(jī)而言，由于驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù)，其脈沖當(dāng)量為360°/8000=0.045°。關(guān)于帶17位編碼器的電機(jī)而言，驅(qū)動(dòng)器每接納131072個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當(dāng)量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進(jìn)電機(jī)的脈沖當(dāng)量的1/655。
二、低頻特性不同
步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)易呈現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象。振動(dòng)頻率與負(fù)載狀況和驅(qū)動(dòng)器性能有關(guān)，普通以為振動(dòng)頻率為電機(jī)空載起跳頻率的一半。這種由步進(jìn)電機(jī)的工作原理所決議的低頻振動(dòng)現(xiàn)象關(guān)于機(jī)器的正常運(yùn)轉(zhuǎn)十分不利。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)工作在低速時(shí)，普通應(yīng)采用阻尼技術(shù)來(lái)克制低頻振動(dòng)現(xiàn)象，比方在電機(jī)上加阻尼器，或驅(qū)動(dòng)器上采用細(xì)分技術(shù)等。
交流伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)十分平穩(wěn)，即便在低速時(shí)也不會(huì)呈現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑止功用，可涵蓋機(jī)械的剛性缺乏，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機(jī)能（FFT），可檢測(cè)出機(jī)械的共振點(diǎn)，便于系統(tǒng)調(diào)整。
三、矩頻特性不同
步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而降落，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇降落，所以其gao工作轉(zhuǎn)速普通在300～600RPM。交流伺服電機(jī)為恒力矩輸出，即在其額定轉(zhuǎn)速（普通為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。
四、過(guò)載才能不同
步進(jìn)電機(jī)普通不具有過(guò)載才能。交流伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過(guò)載才能。以三洋交流伺服系統(tǒng)為例，它具有速渡過(guò)載和轉(zhuǎn)矩過(guò)載才能。其大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的二到三倍，可用于克制慣性負(fù)載在啟動(dòng)霎時(shí)的慣性力矩。步進(jìn)電機(jī)由于沒有這種過(guò)載才能，在選型時(shí)為了克制這種慣性力矩，常常需求選取較大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)，而機(jī)器在正常工作期間又不需求那么大的轉(zhuǎn)矩，便呈現(xiàn)了力矩糜費(fèi)的現(xiàn)象。
五、運(yùn)轉(zhuǎn)性能不同
步進(jìn)電機(jī)的控制為開環(huán)控制，啟動(dòng)頻率過(guò)高或負(fù)載過(guò)大易呈現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，中止時(shí)轉(zhuǎn)速過(guò)高易呈現(xiàn)過(guò)沖的現(xiàn)象，所以為保證其控制精度，應(yīng)處置好升、降速問題。交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動(dòng)器可直接對(duì)電機(jī)編碼器反應(yīng)信號(hào)停止采樣，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，普通不會(huì)呈現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的丟步或過(guò)沖的現(xiàn)象，控制性能更為牢靠。
六、速度響應(yīng)性能不同
步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（普通為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需求200～400毫秒。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以山洋400W交流伺服電機(jī)為例，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒，可用于請(qǐng)求快速啟停的控制場(chǎng)所。
綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)。但在一些請(qǐng)求不高的場(chǎng)所也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來(lái)做執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。所以，在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程中要綜合思索控制請(qǐng)求、本錢等多方面的要素，選用恰當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)。
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