單軸機械手主要是由執(zhí)行機構 氣動驅動機構，伺服驅動和控制系統(tǒng)四大部分組成?？蓪崿F(xiàn)主副臂上下 主副臂前后 橫行 吸附 夾具 抱具八大動作。手臂主要是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個動作的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。