單軸機(jī)械手主要是由執(zhí)行機(jī)構(gòu) 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，伺服驅(qū)動(dòng)和控制系統(tǒng)四大部分組成?？蓪?shí)現(xiàn)主副臂上下 主副臂前后 橫行 吸附 夾具 抱具八大動(dòng)作。手臂主要是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)動(dòng)作的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。