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用了很久的6SE70，一直忽略了系統(tǒng)摩擦這個功能，近有工藝涉及于此，所以關(guān)注。卻發(fā)現(xiàn)，在6SE70的參數(shù)里，這個功能很豐富。見下圖：
 


 


 


 
 張圖和第二張圖，即可采用一個已知的系統(tǒng)摩擦阻力的曲線進(jìn)行補(bǔ)償。第三張圖，是把已知曲線變成一個標(biāo)準(zhǔn)的二次方程，直接在參數(shù)里體現(xiàn)進(jìn)行補(bǔ)償。如果是采用系統(tǒng)摩擦方程的補(bǔ)償，才是很地道的。

樓主采用這個控制一定是遇到精度高的難題了，能給透露一下嗎？
 
 轉(zhuǎn)速和機(jī)械系統(tǒng)摩擦力的關(guān)系受幾個因素影響：
 1.正壓力乘以摩擦系數(shù)得到的，就是第三張圖的直線部分，跟轉(zhuǎn)速無關(guān)；
 2.跟速度成平方關(guān)系的，如絞油、風(fēng)阻，第三張圖的二次部分；
 3.第三圖的線性部分我不太明白，難道是滾動摩擦系數(shù)隨轉(zhuǎn)速遞增？什么樣的設(shè)備會這樣呢？
 
 曬一下我經(jīng)歷的現(xiàn)場處理穩(wěn)速補(bǔ)償?shù)姆椒ò?，大家多批評：
 為使電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩與作用到工件的出力真實對應(yīng)，需要將機(jī)械系統(tǒng)所有的摩擦力減掉。系統(tǒng)摩擦力的測量是采用的實測方法：將電機(jī)逐步運(yùn)行到機(jī)組高速后，記錄輸出轉(zhuǎn)矩變化曲線，由PLC設(shè)定各速度段對應(yīng)固定轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量和回環(huán)。
 遇到工藝要求到這個程度的時候，多數(shù)我們會提出外環(huán)補(bǔ)償控制，如冷連軋的機(jī)架間張力閉環(huán)作為速度給定補(bǔ)償或壓下補(bǔ)償。經(jīng)常還給個附加條件：考核產(chǎn)品質(zhì)量參數(shù)為驗收指標(biāo)，中間過程指標(biāo)僅參考。因為，真正實現(xiàn)穩(wěn)速補(bǔ)償太難了。
 以前6RA70，P51=28還可以自動測（摩擦和轉(zhuǎn)動慣量補(bǔ)償?shù)膬?yōu)化運(yùn)行），6SE70就沒這個功能了。
 
 遇到要求這么高的系統(tǒng)，我推薦樓主采用直接測量值的外閉環(huán)來實現(xiàn)，補(bǔ)償實際值描繪盡力就可以了。?

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